「いもむし」の仰向けバージョンは首がすわってからの方がいいから4ヶ月～なのですか？

はい。小さく、ゆっくり揺らす遊びとしては首据わり前も可能ですが、基本の「いもむし」仰向けversionの遊びは、床に体側を付けるように、左右共に90度に傾けますので、首据わり前ですとお顔がついてこないため、首据わり頃の4ヶ月～としています。