「いちわのからす」動画では足指の時はあし抱っこで、手指の時は仰向けで行われています。「 触れられている指を見る」ということであれば、手指もあし抱っこで行ってもよいでしょうか？

はい。手指の時も「あし抱っこ」で行ってOKです。
ご理解のとおり、「触れられている指を見る」がポイントの遊びですので、足指・手指どちらも、あし抱っこ・仰向け姿勢で行うことができます。