高這い運動は、膝を伸ばして行うのが良いのでしょうか。顔を上げられない子は、どんな力が足りないのでしょうか。

高這いは、膝が曲がらないと動けない運動です。「上肢で姿勢を支えながら、足の指を使ってバランスをとって動く」ことが大事だと思います。顔を上げられない子の場合、姿勢的には「進行方向をみる」ことができていれば良いと思います。
それよりも顔の上りが低いとなると、立ち直り反応がでていないか、それに伴う筋力の不足が考えられます。要因としては、０歳期のうつ伏せの経験不足に伴うヘッドコントロールの不足が考えられます。反りやすかったり、早めに座らせられて頭部が前傾気味になっていたりなど。
しかしながら、予測の範囲なので、検証しないと何が原因かは断言できないです。乳児期の発達を確認したり、現時点での動きから可能性を分析することが必要だと思います。