[ずり這い」と「腹這い」これは同じ動作と理解して良いのでしょうか？ マイルストーンでは、ずり這いと表記されています。違いを教えてください。

はい。同じと理解して大丈夫です。それぞれ書籍によって違いますが、同じ意味として使ってあると思ってます。
参考図書などの引用はそのまま記載しないといけないので、記載のまま使っています。

首の座り
頸定
も同じ意味です。