お座りスイッチでは「うつぶせ→四つ這い位→体をねじってお座り」との説明がありましたが、体のねじりが分かりにくかったです。

うまくお伝えできておらず申し訳ありません。
赤ちゃんになりきって、四つ這い位の状態から、「リング座（あぐら）」になるように座ってみてください。その過程で、姿勢変換（床から片手が離れる→対角線上のお尻が床に着く→上体を立て直す）の際に、背骨にひねりの動きが入ります。