「いもむし」で集めた手と足が転がる前にポロポロ離れていきます。 どのように手と足を支えているのでしょうか？

お子様は、ご自身で足を持って遊ぶ（ボトムアップ姿勢）ことができますでしょうか？
いもむしをする際の見直しは、まず仰向け姿勢の「ポジション」を意識してみてください。
頭と胴体を真っすぐに、顎を引き、ボトムアップは、お尻をめくりあげるように骨盤から持ち上げて丸めていきます。
その際に、腰からお尻が丸めにくい場合は、背中が硬くなっている可能性がありますので、日頃から背中マッサージで緊張を緩めてあげておくのもおすすめです！
同様に、両手が前で合わせにくい場合も、背中（特に肩甲骨周り）のマッサージが有効かと思います。