「せんたく」の「しぼってしぼって」のママの前屈は、膝を少し曲げても良いのでしょうか？

はい。大丈夫です。大事なのは、「赤ちゃんと密着した状態で、背中を伸ばし、股関節を曲げて前屈する」ことです。