「おすわりやすいすどっせ」のシーソーver.で、「赤ちゃんが自分で起きようとする力を助ける」とありますが、それは赤ちゃんが自力で体を起こす所までこちらが引き起こしたら、あとは赤ちゃんの動きに任せるとのことでしょうか？

概ねご理解の通りです。
赤ちゃんの手を握って少し引き起こした後、お子さんが自ら頭を上げたり、肘を曲げ起きあがろうとする反応を待ってあげてください。

赤ちゃんが顎を引いて、重たい頭を自分で持ち上げることが出来るよう、声をかけながら目線を保育者側に向けさせ、引っ張りすぎず、誘導するように赤ちゃんの動きに合わせてゆっくり行ってあげるのがポイントです。