はいはいスイッチ①股関節クルクルで膝を脇腹に上げる時、足に力が入りクルクルどころか脇腹にまで上がらない時はどのようにしたらいいですか？

足に力が入って抵抗がある場合（膝がピーンと伸びている等）は、まず力を抜いてあげることをおすすめします。
足のマッサージや、足全体をブラブラ揺らしたり、膝回りを撫で回したりして、まずは動きやすい状態にしてからエクササイズしてあげてください。
また日頃の感覚入力として、抱っこ時から足のＭ字の形を意識されると良いと思います。