どうぶつ体操の【ぶらさがる】は、「子どもの足が床から少し浮き、腕に体重がかかった状態で支えられるかどうかを見る」とありましたが、動画のように揺らした方がいいのでしょうか？

外力を加えて揺らすということではないです。
「腕に自分の体重がかかった状態で支えられるか？」という要素の中に、自分の身体を支えようとした結果『捻れや反り』の他に『揺れる』ということが起こっていて、それに耐えれるかどうか？も含まれています。