段差など作っても赤ちゃんがハイハイで前に進まない場合、誘導する方法は？

好奇心を刺激することが有効かと思います。段差の先に、赤ちゃんが気になるアイテムを置くというのもいいかもしれませんね。段差を登ることが目的ではなく、アイテムを取りに行く目的があるから動く、という意図です。
また伝い歩き状態になる場合は、「連続した段差つくる」など、10㎝くらいまでの間で連続した階段があると、膝をつき、足の交互の動きが出やすい印象です。高さの加減は、お子様によって異なると思うので研究してみてください。