「いもむし」で足を頭のところに持って行く時は上肢が斜めになってしまう子がいました。体幹がないからでしょうか？（ご飯の時姿勢が崩れてしまう子だったので）やり方が悪かったのでしょうか？

仰っるように、体幹の弱さも一因かもしれませんね。お腹の力よりも背中の力を使う方が得意な場合、丸くなりづらいことは考えられます。
まず、いもむし遊びをする際の見直しは、まずは仰向け姿勢の「ポジション」を意識されてみてください。
頭の位置がポイントです。頭と胴体が真っすぐになっているか、顎引きができているか確認してみてください。
また方法ですが、ボトムアップは、足を折り曲げるのではなく、お尻をめくりあげるように骨盤から持ち上げて丸めていきます。
その際に、腰からお尻が丸めにくかったり、上方向に背中で滑っていくような場合は、「背中が硬くなっている」可能性があります。
この状態では体幹が働きにくいため、日頃から背中マッサージで緊張を緩めてあげておくのもおすすめです！