パピーポジションなどで手を開いて床につけてあげるときは、普段から手指を広げるためのマッサージなどをしてあげることが必要かと思いますが、なかなか自分でできない場合には大人が握った指を開いてしまって良いのでしょうか？

はい。ご理解の通りです。使えていないものは、その後も使わなくなってしまい、四つ這いでも丸まったまま手を使う可能性が高くなりますので、今のうちから大人がしっかり手指を開いて感覚入力をしてあげてください。