テキスト3ページに、乳児期に感じていた育てにくさが何件か記載されており、その下に、熊本の病院にてのちに発達障がいだと診断された、ありました。その後もいろんな問題のプロセスが記載されていましたが、これは「発達障害は先天性だが、感覚の問題をクリアしていくことで今後の育てにくさや問題が軽減される」という捉え方で良いでしょうか？

発達障害については、先天的な問題と言われてるのはだいぶ昔で、今は色んな要因で起こってると言われてきています。
感覚の問題は発達のピラミッドの1番下（発達の基礎となる部分）であり、結果として認知面などに影響していくので、いわゆる発達支援が必要なお子さんになる可能性が高いです。
感覚の問題は、発達障害の兆候というよりも、発達における「仕組み」の一つとして捉えていただければと存じます。
感覚の問題に取り組むことで軽減する可能性はあるかもしれませんが、要因がそれだけではないので、あくまで可能性だと思います。